中新网哈尔滨7月3日电(梁英爽 张号)哈尔滨工业大学7月3日发布消息，该校机电学院谢晖教授团队成功研制出直径为毫米级的连续体机器人，其能像藤蔓生长一样介入腔室，可避免对管腔的挤压极大降低手术风险。

　　机械臂作“手”，光学成像系统为“眼”，医生作为“大脑”进行指挥，无影灯下，手术机器人正在成为越来越多医院的“高端配置”，并在临床中发挥重要作。

　　被动顺应毫米级软连续体机器人已在腔镜手术中广泛应用，然而，机器人介入过程中的被动变形，基于其与管腔之间的交互作用，存在潜在的组织压迫或刺穿风险。此外，在复杂或开放解剖结构中，其导航和操作能力受限。由此，急需开发能够自主顺应环境的毫米级软连续体机器人。

　　针对上述问题，哈尔滨工业大学机电学院谢晖教授团队，成功研制出直径为毫米级的连续体机器人，其能像藤蔓生《盛兴彩票v3登录网址》长一样介入腔室，可避免对管腔的挤压，极大降低

　　该机器人由两个变刚度相变核心组件构成，在可编程外磁场的精确引导下交替相变，可实现不依赖于环境的自主塑形和安全介入，在猪活体实验中成功完成了胃、心脏的介入手术实验，将为经腔机器人手术提供新的解决途径。

　　该研究成果以《用于腔内手术的可编程塑形多功能磁导向连续体机器人》(Magnetic steering continuum robot for transluminal procedures with programmable shape and functionalities)为题发表在《自然通讯》(Nature Communications)上，助力提高临床腔内手术的安全性和精准性。(完)

　　2018年世界杯八分之一决赛，日本在俄罗斯 ♑的盛兴彩票v3登录网址罗斯托夫一度领先，却在最后时刻被比利时绝杀；又逢八分之一决 ♌赛，在努巴布球场对阵克罗地亚，日本败在了点球点上。但是，日本 ⛳是和世界排名第一的巴西一样，败在点球点上 ❗，而且败给的是上届亚 ⛹军克罗地亚 ♉，虽败犹荣 ✊！

　　除了佩佩表达了自己对裁判的不满之外 ➠，B费在接受采访的时 ⏩候也表示对一场比赛出现5名阿根廷裁判的不理解和不满 ♊，而且还没 ⛲有葡萄牙裁判。球员在赛后吐槽裁判其实是非常正常的事情，葡萄牙 ♉和摩洛哥的这场比赛在大部分的情况下还是相对比较流畅的，相较于 ➣阿根廷和荷兰的支离破碎来说，这场比赛几乎没有发生太多额外的事 ⏰件，主裁判的判罚也没有出现太大的错误。

　　本报记者 郭麟 【编辑:何旃理 】